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概述

文章参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/315124276

IMU

IMU是一个电子模块，通过集成多个惯性传感器以生成沿多个轴或自由度的加速度和角速度测量值。六自由度（DOF）IMU由三轴陀螺仪和三轴加速度计组成。使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）将这些传感器随时间变化的测量值进行组合，可以进行高精度的位置、速度、姿态或方向计算。航姿参考系统（AHRS）将磁力计读数与IMU数据相结合，以计算航向、侧倾和俯仰。INS添加了GPS以跟踪物体的位置，方向和速度。

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