图像处理中的坐标系处理

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概述

参考：

图像坐标系

如图2.1所示，以图像左上角为原点建立以像素为单位的直接坐标系u-v。像素的横坐

标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与所在行数。（在OpenCV中u对应x，v对应y）

由于(u,v)只代表像素的列数与行数，而像素在图像中的位置并没有用物理单位表示出

来，所以，我们还要建立以物理单位（如毫米）表示的图像坐标系x-y。将相机光轴

与图像平面的交点（一般位于图像平面的中心处，也称为图像的主点（principal

point）定义为该坐标系的原点O1，且x轴与u轴平行，y轴与v轴平行，假设(u0,v0)代

表O1在u-v坐标系下的坐标，dx与dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y上的物理尺

寸，则图像中的每个像素在u-v坐标系中的坐标和在x-y坐标系中的坐标之间都存在如下的关系：

相机坐标系