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概述

文章参考：https://blog.csdn.net/sn_gis/article/details/79015488

在Eigen中，所有的矩阵Matrix和向量Vector都是由Matrix类构造的。向量只不过是矩阵的特殊形式，只有一列（列向量）或者一行（行向量）。

模板参数

Matrix 类有6个模板参数，现在我们了解前三个足够。剩下的三个参数都有默认值，后面会探讨，现在不管他。
Matrix 的三个强制的模板参数：

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Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>
  • Scalar 就是矩阵元素标量类型。
  • RowsAtCompileTime 和ColsAtCompileTime 分别指代编译时候的行和列值。
  • Eigen中提供了许多typedefs ，例如Matrix4f 是4*4的float型矩阵：
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typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f;

构造函数

默认的构造函数不执行任何空间分配，也不初始化矩阵的元素。

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Matrix3f a;
MatrixXf b;
  • a是一个3*3的矩阵，分配了float[9]的空间，但未初始化内部元素；
  • b是一个动态大小的矩阵，现在它的尺寸是0*0，还未分配空间。

带参数的构造函数。

对于矩阵，行数在列数前面，对于向量，只有向量的大小。当对矩阵或向量指定大小时，只是分配相应大小的空间，未初始化元素。

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MatrixXf a(10,15);
VectorXf b(30);

为了对固定大小和动态大小的矩阵提供统一的API，对指定大小的Matrix传递sizes也是合法的（传递也被忽略）。

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Matrix3f a(3,3);

可以用构造函数提供4以内尺寸的vector的初始化。

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3
Vector2d a(5.0, 6.0);
Vector3d b(5.0, 6.0, 7.0);
Vector4d c(5.0, 6.0, 7.0, 8.0);

Vectors

正如前面提到的那样，在Eigen中，vectors 只是一种特殊形式的矩阵，有一行或者一列。在大多数情况下一列比较多，这样的向量也叫做列向量，也简称向量。其他情况叫做行向量。

例如typedef Vector3f 是一个（列）向量，它的定义如下：

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typedef Matrix<float, 3, 1> Vector3f;

同样我们也提供了行向量的定义：

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typedef Matrix<int, 1, 2> RowVector2i;